2022-05-04
つぎの手順で専用ソフトウェアとドライバをインストールします。この記事ではWindows版で説明していきます。
Jrk G2 Configuration Utilityでは、全機能を設定し動作させられるようになっています。まずは、モータの回転を試していきます。
Pololu JrkとパソコンをUSBケーブルで接続し、Jrk G2 Configuration Utilityを起動し、「Connected to」にPololu Jrkの型番とシリアル番号が表示されているか確認します。
画面上段の「Motor」タブを開くと、つぎのような画面が出るので、赤い矢印の3つの制限する値を設定します。
つぎに「Errors」タブを開き、「No power」の「Enabled and latched」を選択し、右下の「Apply settings」をクリックして設定を適用します。これにより、電源に問題が発生した場合にシステムが停止し、コマンドを実行するまで自動的に再起動しないようになります。
つぎに「Status」タブを開き、左下の「Run motor」をクリックします。画面下段の「Manually set target」のスライドバーを移動させるとモータが回転します。また、左下の「Stop motor」をクリックするとモータが止まります。
これでモータをPCから基本的な回転制御ができるようになりました。つぎは、アナログ入力によるフィードバック制御をしていきます。