高機能DCモータコントローラ Pololu Jrk G2 21v3

専用ソフトのインストールとモータ制御

Jrk G2 Configuration Utility

つぎの手順で専用ソフトウェアとドライバをインストールします。この記事ではWindows版で説明していきます。

1. Jrk G2 21v3 リソースページからJrk G2 Softwareと書かれた各OS専用ソフトウェアをダウンロードします。または次のユーザガイドからダウンロードします。Jrk G2シリーズでソフトウェアは共通です。
   • Windows版
   • Linux版
   • macOS版
2. ダウンロードしたJrk G2 Softwareをインストールします。
3. Windows版ではインストール中にドライバをインストールするか尋ねられるので、「インストール」をクリックして続行します。
4. インストールが完了したらJrk G2とパソコンをUSBで接続します。
5. Jrk G2 Configuration Utilityを起動します。
6. 起動すると次の画面が出るので、左上の「Connected to」にJrk G2の型番とシリアル番号が表示されていると接続成功です。

Jrk G2 Configuration Utilityの使い方

Jrk G2 Configuration Utilityでは、全機能を設定し動作させられるようになっています。まずは、モータの回転を試していきます。

モータの回転テスト

Pololu JrkとパソコンをUSBケーブルで接続し、Jrk G2 Configuration Utilityを起動し、「Connected to」にPololu Jrkの型番とシリアル番号が表示されているか確認します。

画面上段の「Motor」タブを開くと、つぎのような画面が出るので、赤い矢印の3つの制限する値を設定します。

• Max. duty cycle （最大ディーティサイクル） ： 600で最大100%
• Max. acceleration （最大加速度） ：600で無制限
• Soft current limit (A) （電流制限）： 0で無制限 （安全のため3Aなど設定してください）

つぎに「Errors」タブを開き、「No power」の「Enabled and latched」を選択し、右下の「Apply settings」をクリックして設定を適用します。これにより、電源に問題が発生した場合にシステムが停止し、コマンドを実行するまで自動的に再起動しないようになります。

つぎに「Status」タブを開き、左下の「Run motor」をクリックします。画面下段の「Manually set target」のスライドバーを移動させるとモータが回転します。また、左下の「Stop motor」をクリックするとモータが止まります。

これでモータをPCから基本的な回転制御ができるようになりました。つぎは、アナログ入力によるフィードバック制御をしていきます。

1. Pololu Jrkシリーズ概要
2. 専用ソフトウェアのインストールとモータ制御
3. ポジションメータによるフィードバック制御
4. 1相ロータリーエンコーダによるフィードバック制御
5. Arduinoでの制御
6. mbedでの制御
7. Raspberry Piでの制御
8. ライブラリの使い方と関数一覧

Pololu Jrk G2 21v3 フィードバック制御付USBモータコントローラ

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