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高機能DCモータコントローラ Pololu Jrk G2 21v3

Arduino編

専用ライブラリが用意されていて、TTLシリアル通信(UART)とI2C通信から簡単にJrk G2を制御できます。

ライブラリの導入

Arduino IDEで使用するライブラリを導入します。つぎの手順で導入します。

  1. Arduino IDEで「スケッチ」メニューを開き「ライブラリをインクルード」を選択、次に「ライブラリを管理」を選択します。
  2. 「JrkG2」を検索します。
  3. リストの「JrkG2」をクリックします。
  4. 「インストール」をクリックします。

もし、Arduino IDEからうまくいかない時は、つぎの方法で導入してください。

  1. GitHubから最新のリリースアーカイブをダウンロードし、それを展開します。
  2. フォルダ「jrk-g2-arduino-xxxx」の名前を「JrkG2」に変更します。
  3. 「JrkG2」フォルダをArduinoスケッチブックディレクトリ内の「libraries」フォルダに移動します。スケッチブックの場所は、Arduino IDEの「ファイル」メニューより、「環境設定」を開くことで確認することができます。なお「libraries」フォルダがない場合、自身で作成してください。
  4. Arduino IDEを再起動します。

TTLシリアル通信(UART通信)

接続

次のように接続します。

Pololu JrkArduino
TXRX(ピン0)
RXTX(ピン1)
5V5V
GNDGND

サンプルプログラム

Rx/Txをハードウェアシリアルを使用するサンプルと、ソフトウェアシリアルを使用するサンプルは次のようになります。

Targetを、2048の中心から、増やして正回転、減らして逆回転を指定するだけで簡単に制御できます。パラメータは、プログラムから設定することもできますし、Jrk G2 Configuration Utilityで設定するとそのまま使うこともできます。

#include <JrkG2.h>

JrkG2Serial jrk(Serial);

void setup()
{
  Serial.begin(9600);
}

void loop()
{
  delay(1000);
  jrk.setTarget(2048);  // Targetの標準値
  delay(1000);
  jrk.setTarget(1500);
  uint16_t feedback = jrk.getScaledFeedback();
  Serial.println(feedback);
}
#include <JrkG2.h>
#include <SoftwareSerial.h>

SoftwareSerial softSerial(2, 3);  //RX, TXピン指定
JrkG2Serial jrk(softSerial);

void setup()
{
  softSerial.begin(9600);
  Serial.begin(9600);
}

void loop()
{
  delay(1000);
  jrk.setTarget(2048);  // Targetの標準値
  delay(1000);
  jrk.setTarget(1500);
  uint16_t feedback = jrk.getScaledFeedback();
  Serial.println(feedback);
}

I2C通信

接続

つぎのように接続します。

Pololu JrkArduino
SDASDA
SCLSCL
5V5V
GNDGND
サンプルプログラム
#include <JrkG2.h>

JrkG2I2C jrk;

void setup()
{
  Wire.begin();
  Serial.begin(9600);
}

void loop()
{
  delay(1000);
  jrk.setTarget(2000);
  delay(1000);
  jrk.setTarget(1500);
  uint16_t feedback = jrk.getScaledFeedback();
  Serial.println(feedback);
}
  1. Pololu Jrkシリーズ概要
  2. 専用ソフトウェアのインストールとモータ制御
  3. ポジションメータによるフィードバック制御
  4. 1相ロータリーエンコーダによるフィードバック制御
  5. Arduinoでの制御
  6. mbedでの制御
  7. Raspberry Piでの制御
  8. ライブラリの使い方と関数一覧

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