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高機能DCモータコントローラ Pololu Jrk G2 21v3

mbed編

ライブラリの導入

次のURLにアクセスし、右の「Import into Compiler」をクリックしてIDEへインポートします。
https://os.mbed.com/users/sgrsn/code/JrkG2/

TTLシリアル通信

TTLシリアル通信を使用するために、つぎのURLにアクセスしTTLシリアル通信用のライブラリをインポートします。

https://os.mbed.com/users/babylonica/code/AsyncSerial/

接続

つぎのように接続します。

Pololu Jrkmbed(LPC1768)
TXRX(ピン9)
RXTX(ピン10)
5V5V
GNDGND

サンプルプログラム

Targetを、2048の中心から、増やして正回転、減らして逆回転を指定するだけで簡単に制御できます。

パラメータは、プログラムから設定することもできますし、Jrk G2 Configuration Utilityで設定するとそのまま使うこともできます。

#include "mbed.h"
#include "JrkG2.h"

int main()
{
    AsyncSerial myserial(p9, p10);
    JrkG2Serial jrk(&myserial);
    while(1)
    {
        wait_ms(1000);
        jrk.setTarget(2048);
        wait_ms(1000);
        jrk.setTarget(1500);
        uint16_t feedback = jrk.getScaledFeedback();
        printf("%d\r\n", feedback);
    }
}

I2C通信

接続

つぎのように接続します。

Pololu Jrkmbed(LPC1768)
SDASDA(ピン28)
SCLSCL(ピン27)
5V5V
GNDGND

サンプルプログラム

#include "mbed.h"
#include "JrkG2.h"

int main()
{
    I2C myi2c(p28, p27);
    JrkG2I2C jrk(&myi2c);
    while(1)
    {
        wait_ms(1000);
        jrk.setTarget(2000);
        wait_ms(1000);
        jrk.setTarget(1500);
        uint16_t feedback = jrk.getScaledFeedback();
        printf("%d\r\n", feedback);
    }
}
  1. Pololu Jrkシリーズ概要
  2. 専用ソフトウェアのインストールとモータ制御
  3. ポジションメータによるフィードバック制御
  4. 1相ロータリーエンコーダによるフィードバック制御
  5. Arduinoでの制御
  6. mbedでの制御
  7. Raspberry Piでの制御
  8. ライブラリの使い方と関数一覧

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