2022-05-04
次のURLにアクセスし、右の「Import into Compiler」をクリックしてIDEへインポートします。
https://os.mbed.com/users/sgrsn/code/JrkG2/
TTLシリアル通信を使用するために、つぎのURLにアクセスしTTLシリアル通信用のライブラリをインポートします。
https://os.mbed.com/users/babylonica/code/AsyncSerial/
つぎのように接続します。
Pololu Jrk | mbed(LPC1768) |
---|---|
TX | RX(ピン9) |
RX | TX(ピン10) |
5V | 5V |
GND | GND |
Targetを、2048の中心から、増やして正回転、減らして逆回転を指定するだけで簡単に制御できます。
パラメータは、プログラムから設定することもできますし、Jrk G2 Configuration Utilityで設定するとそのまま使うこともできます。
#include "mbed.h" #include "JrkG2.h" int main() { AsyncSerial myserial(p9, p10); JrkG2Serial jrk(&myserial); while(1) { wait_ms(1000); jrk.setTarget(2048); wait_ms(1000); jrk.setTarget(1500); uint16_t feedback = jrk.getScaledFeedback(); printf("%d\r\n", feedback); } }
つぎのように接続します。
Pololu Jrk | mbed(LPC1768) |
---|---|
SDA | SDA(ピン28) |
SCL | SCL(ピン27) |
5V | 5V |
GND | GND |
#include "mbed.h" #include "JrkG2.h" int main() { I2C myi2c(p28, p27); JrkG2I2C jrk(&myi2c); while(1) { wait_ms(1000); jrk.setTarget(2000); wait_ms(1000); jrk.setTarget(1500); uint16_t feedback = jrk.getScaledFeedback(); printf("%d\r\n", feedback); } }