2022-05-04
高機能DCモータコントローラ Pololu Jrk G2 21v3
Raspberry Pi編
ライブラリの導入
Raspberry Piのターミナルを起動し、つぎのコマンドで必要なソフトを取得、展開、インストールします。この作業には時間がかかる場合があります。
$ sudo wget https://www.pololu.com/file/0J1501/pololu-jrk-g2-1.4.0-linux-rpi.tar.xz $ tar -xvf pololu-jrk-g2-1.4.0-linux-rpi.tar.xz $ cd ./pololu-jrk-g2-1.4.0-linux-rpi $ sudo ./install.sh $ pip install JrkG2modulePi
wgetで取得している、Raspberry Pi用のURLがバージョンアップで変わるときがあります。最新のライブラリはPololuユーザガイドから確認してください。
この時にJrk G2 Configuration Utilityもインストールされるので、つぎのコマンドでGUIを起動できます。
$ jrk2gui
TTLシリアル通信
接続
USBコネクタでPololu JrkとRaspberry Piを接続します。
次に、Jrk G2 Configuration Utilityを起動し、「Input」タブを開き、「Serial Interface」の「USB dual port」を選択し、右下の「Apply settings」を選択して設定を適用します。
最後に以下のコマンドでUSBポート名を確認します。
$ jrk2cmd --cmd-port
サンプルプログラム
先ほど確認したポート名をport_name = “ポート名”として書き換えてください。
import serial
from enum import IntEnum
import ctypes
from JrkG2modulePi import JrkG2
# you can run "jrk2cmd --cmd-port" to get the right name to use here.
# コマンド"jrk2cmd --cmd-port"を実行することでポート名を確認できます。
# Linux USB example: "/dev/ttyACM0"
# macOS USB example: "/dev/cu.usbmodem001234562"
# Windows example: "COM6"
port_name = "/dev/ttyACM0"
baud_rate = 9600
device_number = None
port = serial.Serial(port_name, baud_rate, timeout=0.1, write_timeout=0.1)
jrk = JrkG2.JrkG2Serial(port, device_number)
feedback = jrk.getFeedback()
print("feedback : ", feedback)
target = jrk.getTarget()
print("target : ", target)
new_target = 2248 if target < 2048 else 1848
print("new target : ", new_target)
jrk.setTarget(new_target)
I2C通信
接続
つぎのように接続します。
| Pololu Jrk | RaspberryPi |
|---|---|
| SDA | GPIO2(SDA) |
| SCL | GPIO3(SCL) |
| GND | GND |
Rapberry Piのピン配置はつぎのコマンドで確認できます。
$ sudo pinout
つぎのコマンドでPololu JrkのI2Cアドレスを確認します。
$ i2cdetect -y 1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 a b c d e f
00: -- -- -- -- -- -- -- -- 0b -- -- -- --
10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
40: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
60: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
70: -- -- -- -- -- -- -- --
サンプルプログラム
先ほど確認したアドレスが0x0bでなかった場合は変数addressを書き換えてください。
from smbus2 import SMBus, i2c_msg
from enum import IntEnum
import ctypes
from JrkG2modulePi import JrkG2
# you can run "i2cdetect -l" to get the right number to use here.
bus = SMBus(1)
# and you can run "i2cdetect -y 1"
# you can find the right address to use here.
# Normaly, this address is 0x0B
address = 0x0B
jrk = JrkG2.JrkG2I2C(bus, address)
feedback = jrk.getFeedback()
print("feedback : ", feedback)
target = jrk.getTarget()
print("target : ", target)
new_target = 2248 if target < 2048 else 1848
print("new target : ", new_target)
jrk.setTarget(new_target)
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