高機能DCモータコントローラ Pololu Jrk G2 21v3

Raspberry Pi編

ライブラリの導入

Raspberry Piのターミナルを起動し、つぎのコマンドで必要なソフトを取得、展開、インストールします。この作業には時間がかかる場合があります。

$ sudo wget https://www.pololu.com/file/0J1501/pololu-jrk-g2-1.4.0-linux-rpi.tar.xz
$ tar -xvf pololu-jrk-g2-1.4.0-linux-rpi.tar.xz
$ cd ./pololu-jrk-g2-1.4.0-linux-rpi
$ sudo ./install.sh
$ pip install JrkG2modulePi

wgetで取得している、Raspberry Pi用のURLがバージョンアップで変わるときがあります。最新のライブラリはPololuユーザガイドから確認してください。

この時にJrk G2 Configuration Utilityもインストールされるので、つぎのコマンドでGUIを起動できます。

$ jrk2gui

TTLシリアル通信

接続

USBコネクタでPololu JrkとRaspberry Piを接続します。

次に、Jrk G2 Configuration Utilityを起動し、「Input」タブを開き、「Serial Interface」の「USB dual port」を選択し、右下の「Apply settings」を選択して設定を適用します。

最後に以下のコマンドでUSBポート名を確認します。

$ jrk2cmd --cmd-port

サンプルプログラム

先ほど確認したポート名をport_name = “ポート名”として書き換えてください。

import serial
from enum import IntEnum
import ctypes
from JrkG2modulePi import JrkG2

# you can run "jrk2cmd --cmd-port" to get the right name to use here.
# コマンド"jrk2cmd --cmd-port"を実行することでポート名を確認できます。
# Linux USB example:  "/dev/ttyACM0"
# macOS USB example:  "/dev/cu.usbmodem001234562"
# Windows example:    "COM6"
port_name = "/dev/ttyACM0"
baud_rate = 9600
device_number = None

port = serial.Serial(port_name, baud_rate, timeout=0.1, write_timeout=0.1)
jrk = JrkG2.JrkG2Serial(port, device_number)
 
feedback = jrk.getFeedback()
print("feedback : ", feedback)
target = jrk.getTarget()
print("target : ", target)
new_target = 2248 if target < 2048 else 1848
print("new target : ", new_target)
jrk.setTarget(new_target)

I²C通信

接続

つぎのように接続します。

Rapberry Piのピン配置はつぎのコマンドで確認できます。

$ sudo pinout

つぎのコマンドでPololu JrkのI²Cアドレスを確認します。

$ i2cdetect -y 1

     0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f
00:          -- -- -- -- -- -- -- -- 0b -- -- -- -- 
10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
40: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
60: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
70: -- -- -- -- -- -- -- -- 

サンプルプログラム

先ほど確認したアドレスが0x0bでなかった場合は変数addressを書き換えてください。

from smbus2 import SMBus, i2c_msg
from enum import IntEnum
import ctypes
from JrkG2modulePi import JrkG2

# you can run "i2cdetect -l" to get the right number to use here.
bus = SMBus(1)
# and you can run "i2cdetect -y 1"
# you can find the right address to use here.
# Normaly, this address is 0x0B
address = 0x0B
jrk = JrkG2.JrkG2I2C(bus, address)

feedback = jrk.getFeedback()
print("feedback : ", feedback)
target = jrk.getTarget()
print("target : ", target)
new_target = 2248 if target < 2048 else 1848
print("new target : ", new_target)
jrk.setTarget(new_target)

1. Pololu Jrkシリーズ概要
2. 専用ソフトウェアのインストールとモータ制御
3. ポジションメータによるフィードバック制御
4. 1相ロータリーエンコーダによるフィードバック制御
5. Arduinoでの制御
6. mbedでの制御
7. Raspberry Piでの制御
8. ライブラリの使い方と関数一覧

Pololu Jrk G2 21v3 フィードバック制御付USBモータコントローラ

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