Pololu ハイパワーシンプルモータコントローラG2

リミットスイッチ

機械の動作範囲を制限するスイッチとしてよく使われるリミットスイッチを、入力としてモータコントローラを動かすことができます。スイッチとモータの動作を結び付ける設定をします。

スイッチの状態と、モータの動作を、次の3種類で設定できます。

• 強制停止スイッチ
  • スイッチがオンになると、モータが停止します。
• 正転停止スイッチ
  • スイッチがオンになると、正転動作は停止します。逆転動作はできます。
• 逆転停止スイッチ
  • スイッチがオンになると、逆転動作は停止します。正転動作はできます。

どの設定でも、スイッチがオフの時は、モータが動作できるのは同じです。

ここでは、強制停止スイッチの設定をしていきます。正転停止スイッチも逆転停止スイッチも、同じような設定で簡単にできます。

リミットスイッチの接続

使用するスイッチを、アナログ入力とGNDの間に接続してください。

ここでは、Analog 2へ接続します。

18v15/24v12と18v25/24v19で配置がすこし違いますが、ボードの左下にあるAnalog 2へ接続します。リミットスイッチの片側を、Analog input channel 2へ接続し、リミットスイッチの逆側をPotentiometer -に接続します。

リミットスイッチの設定

Simple Motor Control Center G2 から設定をします。インストールがまだの時は、導入編をご覧ください。

Input settingsタブを開き設定していきます。

1. Select channel to configureでAnalog Channel 2 (kill switch)を選択
2. Alternate useでKill switchを選択
3. Apply Settingsをクリック
4. Learn…ボタンをクリック

Channel Setup Wizardが立ち上がりリミットスイッチの動作設定ができます。

リミットスイッチの動作設定

Channel Setup wizardでリミットスイッチの動作を設定します。

Input settingsタブで、Learnボタンをクリックすると、Channel Setup Wizardが立ち上がり、画面に従って設定していきます。

1. Nextをクリック
2. リミットスイッチをオフにして、Nextをクリック（モータを駆動させてよい状態）
3. リミットスイッチをオンにして、Nextをクリック（モータ駆動を停止させる状態）
4. Finishをクリックして終了
5. 警告がでたらOKをクリック
   • リミットスイッチ動作が、リセットされても標準設定になることの警告です。スイッチを取り外すと、モータが動作しないことがあるため注意してください。

これで、アナログ入力2を強制停止スイッチとして使用できます。モータ動作中にスイッチをオンにすればモータは停止します。再び動作させるには、スイッチをオフにして、Resumeボタンを押す必要があります。

強制停止スイッチ以外に、正転停止スイッチや逆転停止スイッチとして設定もでき、機械が行きすぎるのを止めることもできます。正転停止スイッチなどのときは、スイッチがオンの状態でも、モータを逆側へ回転させることができるため、モータの動作でスイッチをオンからオフへすることができます。

また、R/C入力をリミットスイッチとして使用することもできます。この場合は、普通のリミットスイッチを取り付けるだけではなく、R/C信号をリミットスイッチとして使うこともできます。普通はただのスイッチを使用するのであまり使う機能ではないと思いますが、設定は同じようにできます。